一．特點

²        32位PCI總線接口，即插即用

²        4軸伺服/步進電機控制，每軸可獨立控制，互不影響

²        脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%

²        脈沖輸出速度*高可達到 4 MHz

²        可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR, CW/CCW

²        非對稱直線加/減速驅(qū)動、S曲線加/減速驅(qū)動

²        梯形與S曲線速度輪廓

²        任意2軸或3軸直線插補、任意2軸圓弧插補、任意2軸或3軸位模式插補、連續(xù)插補

²        固定線速度控制

²        多軸同步啟動/停止

²        可編程控制加速與減速時間

²        在運動中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動速度

²        運動中可以實時讀出邏輯位置、實際位置、驅(qū)動速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）

²        每軸都有2 個32位比較寄存器用于邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。

²        可接收伺服馬達驅(qū)動器的各種信號，如硬件限??信號、到位信號、報警信號等

²        32位遞增/遞減計數(shù)器用于附加編碼器 

²        可方便地與任意步進電機、AC或DC伺服電機相連接

²        所有數(shù)字量輸入/輸出信號均有2500Vrms隔離 
PCI-1020研華四軸運動控制卡

二、規(guī)格

²        控制軸                                      4軸

²        CPU數(shù)據(jù)總線長度                              16位

插補功能

²        任意2軸或3軸直線插補

●               插補范圍                     各個軸-8,388,607~+8,388,607

●               插補速度                     1~4MPPS

●               插補位置精度              ±0.5LSB以下（在全插補范圍內(nèi)）

²        任意2軸圓弧插補

●               插補范圍                     各個軸-8,388,607~+8,388,607

●               插補速度                     1~4MPPS

●               插補位置精度              ±1LSB以下（在全插補范圍內(nèi)）

²        任意2軸或3軸位模式插補

●               插補速度                     1~4MPPS（但依靠CPU數(shù)據(jù)設(shè)定時間）

²        其他插補功能

● 線速常數(shù)  ●連續(xù)插補  ● 步進插補

各軸通用規(guī)格

²        驅(qū)動輸出脈沖（CLK=16MHz時）

●               輸出脈沖范圍              1     ~     4MPPS

●               輸出速度精密度           ±0.1％以下（對設(shè)定數(shù)值）

●               速度倍率                   1~500

●               S曲線加速度變化率    954  ~     31250×10⁶PPS/SEC²

●               加/減速度                    125  ~     500×10⁶PPS/SEC

●               初始速度                     1     ~     8000PPS                             （倍率=1的時候）

                                                 500  ~     4×10⁶PPS                          （倍率=500的時候）

●               驅(qū)動速度                     1     ~     8000PPS                             （倍率=1的時候）

                                                 500  ~     4×10⁶PPS                          （倍率=500的時候）

●               輸出脈沖數(shù)                  0     ~     268,435,455                        （定量驅(qū)動）

●               速度曲線                     定速/直線加減速/拋物線S曲線加減速驅(qū)動

●               定量驅(qū)動的減速模式    自動減速（非對稱臺行驅(qū)動時，也可以）/手動減速                   

●                       可以在驅(qū)動中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動速度

●                       可以選擇獨立2脈沖/1脈沖方向方式

²        編碼器輸入脈沖

●                       可以選擇2相脈沖/上下脈沖輸入

²        位置計數(shù)器

●                       邏輯位置計數(shù)器（輸出脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647

●                       實位計數(shù)器（輸入脈沖用）計數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647

可以一直寫入讀出

²        比較寄存器

●                       COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647

●                       COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647

●                       把和位置計數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中

●                       可以作為軟件限位

²        根據(jù)外部信號的驅(qū)動操作

●                       根據(jù)EXPP、EXPM信號，可以運行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動

²        外部減速停止/立即停止信號

●                       IN0~3每一個軸4個外部停止信號

任何信號都可以選擇有效無效?？梢宰鳛橥ㄓ幂斎胧褂谩?/span>

²        伺服馬達輸入信號

●                       ALARM（警報），INPOS（定位完畢）

任何信號都可以選擇有效/無效。

²        通用輸出/輸入信號

●                       IN0~3                   每一個軸4個

●                       OUT0~7                每一個軸8個

²        超越限制信號輸入

●                       +方向，-方向每軸一個

有效時，可選立即停止/減速停止。

²        緊急停止信號輸入

●                       全軸只有一個EMGN，在低電平時立即停止全軸的驅(qū)動脈沖。

²        電氣特性

●                       工作溫度：    0 ~ +50℃

●                       電源：           24V（外接）

●                       時鐘：           16.000MHz
PCI-1020研華四軸運動控制卡
三、概述

PCI1020是PCI總線四軸伺服/步進電機運動控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進電機的運動。該卡能**地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機速度）、脈沖個數(shù)（電機轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機加速度），它能滿足步進電機的各種復雜的控制要求。可對電機進行位置控制、插補驅(qū)動、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動程序函數(shù)接口；以*大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。以下是它的功能特點。

■  獨立4軸驅(qū)動

PCI1020可以分別控制4個馬達驅(qū)動軸的運動。每個軸都可以進行定速驅(qū)動，直線加/減速驅(qū)動，S曲線加/減速驅(qū)動等。4軸性能相同。

■  速度控制

輸出的驅(qū)動速度范圍是從1PPS到4MPPS(pulses per second脈沖/秒)?？梢赃\行固定速度驅(qū)動，直線加/減速驅(qū)動，S曲線加/減速驅(qū)動。加/減速驅(qū)動可以使用自動和手動2種操作方法。脈沖輸出的頻率*大誤差±0.1％（在CLK=16MHZ時），驅(qū)動脈沖輸出的速度可以在驅(qū)動中自由變更。PCI-1020研華四軸運動控制卡

■  非對稱直線加/減速驅(qū)動

運行梯形加減速驅(qū)動時，加速度和減速度可以設(shè)定不同。

■  非對稱S曲線加/減速驅(qū)動

每個軸可以用S曲線加/減速設(shè)定，可以運行對稱S曲線和非對稱S曲線。還可以設(shè)定為定長輸出。加速變化率和減速變化率也可以設(shè)定不同，當希望運行對稱S曲線時，用自動減速功能，當希望運行非對稱S曲線運動時，要自己設(shè)手動減速點。此外，對于定量驅(qū)動，我們使用獨特的方法避免在S曲線加/減速中發(fā)生三角波形。PCI-1020研華四軸運動控制卡

■  任意選擇2軸或3軸進行直線插補

可以任意選擇2軸或3軸進行直線插補驅(qū)動。插補坐標是從當前位置到-8,388,607~+8,388,607之間。在整個指定的直線插補范圍內(nèi)，插補精度是±0.5LSB。插補速度范圍從1PPS到4MPPS。

■  任意2軸圓弧插補

可以任意選擇2軸進行圓弧插補。插補坐標范圍是從當前位置到-8,388,607~+8,388,607之間。在整個指定的圓弧曲線插補范圍內(nèi)，插補精度是±0.5LSB。插補速度范圍從1PPS到4MPPS。PCI-1020研華四軸運動控制卡

■  任意2軸或3軸位模式插補

可以任意選擇2軸或3軸進行位模式插補。收到在高位CPU上計算的位模式插補數(shù)據(jù)后，可以用指定的驅(qū)動速度連續(xù)輸出插補脈沖，用這種方式可以產(chǎn)生任何插補曲線。

■  連續(xù)插補

直線插補 ,圓弧插補 ,直線插補 等等。這樣可以不停地運行每個插補接點的插補驅(qū)動，連續(xù)插補的*大驅(qū)動速度是2MHz.

■  步進插補PCI-1020研華四軸運動控制卡

步進插補驅(qū)動是以逐個脈沖輸出的方式執(zhí)行的。有根據(jù)命令和根據(jù)外部信號2種方法。

■  固定線速度控制

這是一種在插補驅(qū)動中保持插補軸合成速度的功能。

■  位置控制

每個軸都有2個32位位置寄存器，一個是在芯片內(nèi)部管理驅(qū)動脈沖輸出的邏輯位置計數(shù)器。另一個是管理從外部編碼器來的脈沖的實際位置計數(shù)器。

■  比較寄存器和軟件限制功能

每個軸都有2個32位比較寄存器(COMP+,COMP-)，用于跟邏輯位置計數(shù)器或者實際位置計數(shù)器的大小比較。在驅(qū)動時，可以從狀態(tài)寄存器讀出比較寄存器和邏輯/實際位置計數(shù)器之間的大小關(guān)系。大小關(guān)系有變化時，可以產(chǎn)生中斷（但要設(shè)定中斷有效）。

■  輸入信號濾波器

PCI1020內(nèi)部的每一個輸入信號的輸入端都裝備積分型的濾波器?？梢栽O(shè)定哪一個輸入信號的濾波器功能變?yōu)橛行Щ驘o效。濾波器的時間常數(shù)從8個種類里選擇1個。

■  由外部信號驅(qū)動PCI-1020研華四軸運動控制卡

每個軸都可以用外部信號（nEXPP,nEXPM）進行+/-方向運行的定量驅(qū)動和連續(xù)驅(qū)動。這個功能在手動操作時，可以減輕CPU的負擔。PCI-1020研華四軸運動控制卡

■  伺服馬達的各種信號

PCI1020接受來自伺服馬達驅(qū)動器的信號。如2相編碼器信號，定位信號，報警信號等。

■      實時監(jiān)控功能

       在驅(qū)動中，可以實時讀出邏輯位置計數(shù)器、實際位置計數(shù)器、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）。PCI-1020研華四軸運動控制卡