K-880步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡是一款能夠同時(shí)控制4個(gè)伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制卡,它以高頻率脈沖串輸出方式，控制伺服和步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)系統(tǒng)中，可嵌入多塊卡同時(shí)使用。（即：*多能控制16個(gè)以上的步進(jìn)電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)）。能**地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度），它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求?？蓪?duì)電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減速等控它制

K-880步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡
一. 簡(jiǎn)介
ACTRLRUNK-880是一款能夠同時(shí)控制4個(gè)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制卡,它以高頻率脈沖串輸出方式，控制伺服和步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)系統(tǒng)中，可嵌入多塊卡同時(shí)使用。（即：*多能控制16個(gè)以上的步進(jìn)電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)）。該卡能**地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度），它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求?？蓪?duì)電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減速等控制。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑?rdquo;DLL”動(dòng)態(tài)鏈接庫函數(shù)；以*大方便地使您在MicrosoftVisual BASIC 、Visual C++及各種其他軟件環(huán)境中使用。
二. K-880步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡性能指標(biāo)

■ 獨(dú)立4 軸驅(qū)動(dòng)
可以同時(shí)分別控制4個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)，每個(gè)軸都可以進(jìn)行定速直線驅(qū)動(dòng)，加/減速驅(qū)動(dòng)，S
曲線加/減速驅(qū)動(dòng)。4 軸的性能相同.
■ 速度控制
輸出的驅(qū)動(dòng)速度范圍是從1PPS到4MPPS 。可以運(yùn)行固定速度驅(qū)動(dòng);直線加/減速驅(qū)動(dòng);S 曲
線加/減速驅(qū)動(dòng)?？梢允褂贸绦蚩刂坪屯獠渴謩?dòng)控制2種操作方法驅(qū)動(dòng)。脈沖輸出的速度可以在驅(qū)
動(dòng)中自由變更。
■ S-曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
每個(gè)軸可以用S-曲線進(jìn)行加/減速設(shè)定；使用S-曲線命令還可以對(duì)拋物線加/減速驅(qū)動(dòng)輸出
脈沖進(jìn)行設(shè)定，此外對(duì)于定量驅(qū)動(dòng)我們使用獨(dú)特的方法避免在S-曲線加/減速中發(fā)生三角波形 。
■ 固定線速度控制
這是一種在插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)中保持插補(bǔ)軸合成速度的功能，2軸同時(shí)輸出脈沖時(shí),第2 軸可以設(shè)定為
1.414 倍脈沖周期。
■ 2軸/3軸位模式插補(bǔ)
可以用指定的驅(qū)動(dòng)速度連續(xù)輸出插補(bǔ)脈沖，用這種方式可以產(chǎn)生任何插補(bǔ)曲線
■ 連續(xù)插補(bǔ)
直線插補(bǔ) → 圓弧插補(bǔ) → 直線插補(bǔ) → . 這樣可以不停地運(yùn)行每個(gè)插補(bǔ)節(jié)點(diǎn)的插補(bǔ)驅(qū)
動(dòng);連續(xù)插補(bǔ)的*大驅(qū)動(dòng)速度是2MPPS
■ 位置控制
每軸都含有硬件構(gòu)成的2個(gè)32 位位置計(jì)數(shù)器.一個(gè)是在內(nèi)部管理驅(qū)動(dòng)脈沖輸出的邏輯位置計(jì)
數(shù)器,另一個(gè)是管理從外部編碼器輸入的脈沖的實(shí)際位置計(jì)數(shù)器。此外,還有2個(gè)32 位比較寄存器,
用于與邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小相比較；在驅(qū)動(dòng)中，可以從狀態(tài)寄存器讀
出比較寄存器和邏輯/實(shí)際位置計(jì)數(shù)器之間的大小關(guān)系。
■ 由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)
每個(gè)軸都可以由外部信號(hào)進(jìn)行+/-方向運(yùn)行的定量驅(qū)動(dòng)和連續(xù)驅(qū)動(dòng).這功能可在手動(dòng)操作時(shí)，

減輕CPU 的負(fù)擔(dān)，且使各軸可以平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)。
■　實(shí)時(shí)監(jiān)控功能
在電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中，可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置，實(shí)際位置，驅(qū)動(dòng)速度，加速度，加/減速狀態(tài)(加速
中、定速中、減速中)。
■ 通用IO控制
通用IO控制28路,即: 12路光隔輸入 DC 0-24V；16路光隔輸出 DC 0-24V
K880 函數(shù)列表
函數(shù)名 函數(shù)功能
控制卡設(shè)置函數(shù)
Init880 初始化880卡
SetM 設(shè)置實(shí)際驅(qū)動(dòng)速度（脈沖頻率） (默認(rèn)值為8000 )
PulseOutMode 設(shè)置驅(qū)動(dòng)脈沖輸出模式 (默認(rèn)值為Pulse\DIR方式)
Reset 復(fù)位
設(shè)置和狀態(tài)查詢函數(shù)
SetP 設(shè)置輸出脈沖數(shù) (定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)使用)
SetCP 設(shè)置軟件上限位
ClearCP **軟件上限位
SetCM 設(shè)置軟件下限位
ClearCM **軟件下限位
ReadCOMP 讀限位
ReadLMT 讀硬件限位狀態(tài)
LMTMD 硬件限位信號(hào)方式 (默認(rèn)值：立即停機(jī))
H,MT 設(shè)定硬件正負(fù)限位信號(hào)的有效電平(默認(rèn)值：底電
平有效)
SetLP 設(shè)置邏輯位置計(jì)數(shù)器
ReadLP 獲取邏輯位置計(jì)數(shù)器
SetEP 設(shè)置實(shí)際位置計(jì)數(shù)器(K881卡專用)
ReadEP 獲取實(shí)際位置計(jì)數(shù)器(K881卡專用)
MotorStatus 獲取電機(jī)狀態(tài)
速度，加速度函數(shù)
SetSV 初始速度設(shè)置
SetV 驅(qū)動(dòng)速度設(shè)置
ReadCV 讀取當(dāng)前速度
SetA 加速度設(shè)置
SetDec 減速度設(shè)置
ReadCA 讀取當(dāng)前加速度
AutoDec 自動(dòng)減速
HanDec 手動(dòng)減速
制動(dòng)函數(shù)
DecStop 減速至停
InstStop 急停
Stopped 判斷電機(jī)是否停止
ReadEMG 讀緊急停車狀態(tài)
運(yùn)動(dòng)函數(shù)
Set_DV 設(shè)置電機(jī)定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)
Set_LV 設(shè)置電機(jī)連續(xù)運(yùn)動(dòng)
Start_DV 定長(zhǎng)脈沖啟動(dòng)命令
Start_LV 連續(xù)脈沖啟動(dòng)命令
Move_DV 啟動(dòng)電機(jī)定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)
Move_LV 啟動(dòng)電機(jī)連續(xù)運(yùn)動(dòng)
DV_OutEnable 定長(zhǎng)方式下的外部信號(hào)控制函數(shù)
LV_OutEnable 連續(xù)方式下的外部信號(hào)控制函數(shù)
StopOutEnable 禁止外部控制
I/O口操作函數(shù)
ReadBIT 讀取I/O端口某一位開關(guān)量狀態(tài)
SetOUTBIT 設(shè)置I/O端口某一位開關(guān)量狀態(tài)
ReadBYTE 讀取I/O端口某一軸開關(guān)量狀態(tài)（字節(jié)）
SetOUTBYTE 設(shè)置I/O端口某一軸開關(guān)量狀態(tài)（字節(jié)）
插補(bǔ)函數(shù)
SetMCB 設(shè)置插補(bǔ)模式下的實(shí)際驅(qū)動(dòng)速度（脈沖頻率）
Line2D 2 軸線性插補(bǔ)
Line3D 3 軸線性插補(bǔ)
Circle_2D 2 軸圓弧插補(bǔ)